Le navi dell'Europa medievale, in genere un'evoluzione di quelle romane, utilizzavano remi lunghi fino a 15 m, ciascuno azionato da più rematori (fino a sette) disposti in file su appositi gradoni. L'impugnatura del remo era costruita in modo da bilanciare il peso dell'estremità in acqua e, per realizzare una leva migliore, gli scalmi erano montati all'esterno della nave su una struttura di legno, chiamata posticcio, che correva parallela alla linea centrale dello scafo, come sulle moderne imbarcazioni da canottaggio. Un timone permanente era imperniato al dritto di poppa della nave, in sostituzione dei remi timonieri impiegati dai romani, e le fiancate più alte sopra la linea di galleggiamento rendevano le navi adatte alla navigazione con mare mosso o in tempesta.

Nel passaggio dalla nave guerresca bizantina, probabilmente bireme, alla galera, si abbandonò la tecnica di costruzione tesa ad aumentare il numero dei remi ponendoli su più ordini sovrapposti in altezza, fino a cinque, anche se già superare i tre ordini creava non pochi problemi alla resistenza e stabilità dell’imbarcazione. Si tornò quindi ad un solo ordine di remi adottando però un sistema detto a “terzarolo” che rimase in uso fino alla prima metà del Cinquecento. Consisteva nel dotare la galere di due o tre remi di diversa lunghezza all’impugnatura, fulcrati su due o tre scalmi contigui e ciascun remo era impugnato da un solo vogatore. Gli uomini addetti allo stesso gruppo di remi sedevano sullo stesso banco. Tale sistema è rappresentato anche nell’iconografia dell’epoca, come nell’affresco di Spinello Aretino al palazzo pubblico di Siena.

Il sistema di voga a terzarolo (un uuomo per ciascun remo, tre remi per ogni banco) fu usato fino alla metà del Cinquecento

La tipica nave da guerra del Medioevo era la galera (o galea), perfezionata nell'area mediterranea, in particolare dai genovesi e dai veneziani. Questa imbarcazione, di pescaggio assai ridotto, era particolarmente indicata per la navigazione lungo i bassi fondali dell’Arno, mentre le galere più piccole forse erano in grado di percorrere anche il canale navigabile realizzato fra Stagno e la Vettola per consentire il diretto accesso da Porto Pisano alla città. Le galere avevano lunghezza variabile compresa fra 30 e 60 m, venti o più remi su ciascun lato, uno o due alberi attrezzati con vele latine (triangolari).

Quanto alla vera e propria galera da battaglia, sottile e leggera, descrizioni del XII secolo la descrivono con banchi di rematori disposti a due gradini, il più elevato dei quali si sgombrava in tempo di battaglia per lasciar maggior spazio al combattimento, mentre i vogatori si riunivano nel banco più basso. Spesso l’imbarcazione era dotata in mezzo alla corsia di una specie di castello (castrum) posticcio, destinato ad arcieri e frombolieri; intorno al bordo stavano invece gli scudi dei guerrieri (l’impavesata); a prua si trovavano catapulte, mangani, briccole ed altre macchine da lancio, e molto spesso trovava posto anche un grosso palo acuminato e ferrato, fissato in modo snodabile così da poter essere diretto in ogni direzione per colpire o perforare le imbarcazioni nemiche. Un ampio telone proteggeva i rematori dal sole e dalle intemperie, ma anche questo veniva rimosso in caso di battaglia. Fino alla metà del XIII secolo, questi legni erano dotati di due grossi remi laterali, posti nel quartiere di poppa, da utilizzarsi come timone. Si ricordi però che data la pericolosità delle rotte, i mercanti pisani erano sempre pronti a trasformarsi in guerrieri, quando non in veri e propri pirati, alla prima necessità, e della stessa flessibilità dovevano essere dotate anche le loro imbarcazioni. Nella versione da carico, la galera poteva aumentare la capacità del ponte, destinato ad accogliere le merci, mentre nella versione da battaglia lo scafo assumeva una linea più agile e snella. La prua veniva inoltre irrobustita in modo da consentire di aggredire sui fianchi le imbarcazioni avversarie.

Si hanno poi attestazioni di galere più pesanti e larghe, chiamate galee taride, o le ancora più grandi galee grosse, utilizzate soprattutto per il commercio, dotate di due alberi, ciascuno a tre vele, un equipaggio numeroso (si parla di 166 uomini) e di un buon arsenale di armi da offesa. Si ricordano poi le galeotte, navi a remi di dimensioni inferiori rispetto alle galee, con un solo albero e un numero variabile di remi tra gli 80 e i 100. Si ricordino poi i golabii, ricordati spesso nelle fonti genovesi, piccola imbarcazione a remi utilizzata sia per scopi bellici che commerciali; la sagina o sagitta, altro legno a remi, più piccola della galera, e ricordata tanto a Pisa che a Genova come imbarcazione ausiliaria, utilizzata per l’avanscoperta, per l’”avviso”, o come stazionario nei porti.

A partire dal XV secolo le galere vennero armate con pezzi d'artiglieria sul ponte del castello di prua e sull'alto ponte del cassero a poppa. Nei modelli successivi le artiglierie vennero sistemate in modo da poter sparare attraverso aperture o portelli nelle murate. Nel 1571 la flotta cristiana che vinse nella battaglia di Lepanto contro i turchi era in gran parte formata da galere. Più grandi delle galere erano le galeazze, che avevano a bordo fino a 1200 uomini; più piccole la galeotta, il brigantino e la fregata.

Navi a vela

Alla fine del Medioevo l'uso dei remi venne progressivamente sostituito con l'esclusivo impiego delle vele; in particolare, erano a vela le navi costruite nei paesi dell'Europa settentrionale per la navigazione nell'oceano Atlantico, e quelle da trasporto come la caracca, un robusto bastimento a tre alberi dotato oltre che dell'albero centrale (di maestra), di un albero a prua (trinchetto) e di un terzo albero a poppa (di mezzana), che portavano sia vele quadrate che vele triangolari. Queste navi erano in grado di navigare bene anche con venti non favorevoli ed erano attrezzate con pezzi di artiglieria.